Erstmals erwähnt wird die Auerburg im Teilungsvertrag von 1329 zwischen Kaiser Ludwig dem Bayern und den Söhnen Herzog Rudolfs. Archäologische Forschungen 1992-1993 haben jedoch nachgewiesen, dass der markante Burgfels bereits in der Bronzezeit besiedelt war und hier schon im 12. Jahrhundert eine erste Burganlage als Sitz eines Ortsadels stand. Nach dem Bayerischen Erbfolgekrieg (1503 - 1505) gingen die Gerichte Kufstein, Kitzbühl und Rattenberg für Bayern verloren. Die Auerburg war von nun an Grenzveste zu Tirol.
Erstmals erwähnt wird die Auerburg im Teilungsvertrag von 1329 zwischen Kaiser Ludwig dem Bayern und den Söhnen Herzog Rudolfs. Archäologische Forschungen 1992-1993 haben jedoch nachgewiesen, dass der markante Burgfels bereits in der Bronzezeit besiedelt war und hier schon im 12. Jahrhundert eine erste Burganlage als Sitz eines Ortsadels stand. Mit dem Niedergang der Grafen von Falkenstein 1247 kam die Auerburg in den ständigen Besitz der Wittelsbacher. Sie lag strategisch günstig zwischen den teils zu Bayern-Ingolstadt, teils zu Bayern-Landshut gehörenden Burgen Kufstein, Thierberg und Kirnstein und sicherte den Herzögen von Oberbayern deren Position im Inntal. Nach dem Bayerischen Erbfolgekrieg (1503 - 1505) gingen die Gerichte Kufstein, Kitzbühl und Rattenberg für Bayern verloren. Die Auerburg war von nun an Grenzveste zu Tirol. Sie war Mittelpunkt eines eigenen Landgerichtes und Amtssitz eines Pflegers, der als Richter und Verwalter im Gerichtsbezirk fungierte. Um 1700 war die Auerburg noch eines der stattlichsten Burgschlösser des Inntales, wie ein Kupferstich von Michael Wening aus dem Jahre 1701 zeigt. Im österreichischen Erbfolgekrieg eroberten Panduren 1743 die Auerburg; als Diktat des Friedens von Füssen wurde die Festung 1745 gesprengt. Archäologiestudenten der Universität Bamberg unter der Leitung von Dr. Zeune erforschten in den Jahren 1992-1998 die Burganlage. Dabei wurden verschüttete Mauerreste freigelegt und der historische Burgzugang wieder mit einer Holzbrücke hergestellt. Das ortsgeschichtliche Burgtormuseum mit dem Schwerpunkt Auerburg besteht seit 1991 und ist eintrittfrei von Mai bis Oktober geöffnet.