Het is niet bekend hoe en wanneer het fenomeen van de Heiligdomsvaart exact is ontstaan. Aangenomen wordt dat het de toning van relieken betreft die voor de gelovigen van grote waarde zijn, en de macht bezitten te genezen of rampen af te wenden. Een eerste melding van zulk een evenement stamt uit de late Middeleeuwen. In 1391 werd melding gemaakt van een officiƫle 'tentoonstelling' van relieken van Maastricht, ook wel 'toning' genoemd, die daarna elke zeven jaar zou worden herhaald. In Maastricht gaat het met name om de relieken van de heilige Servatius van Maastricht.
Het is niet bekend hoe en wanneer het fenomeen van de Heiligdomsvaart exact is ontstaan. Aangenomen wordt dat het de toning van relieken betreft die voor de gelovigen van grote waarde zijn, en de macht bezitten te genezen of rampen af te wenden. Een eerste melding van zulk een evenement stamt uit de late Middeleeuwen. In 1391 werd melding gemaakt van een officiƫle 'tentoonstelling' van relieken van Maastricht, ook wel 'toning' genoemd, die daarna elke zeven jaar zou worden herhaald. In Maastricht gaat het met name om de relieken van de heilige Servatius van Maastricht. De Heiligdomsvaarten van Maastricht, Susteren, Hasselt en Tongeren volgen elkaar op. In Susteren is in 2007 een Heiligdomsvaart gehouden. In datzelfde jaar vond tevens de Akense Heiligdomsvaart plaats.