Le genre Oxalaia fut décrit par Alexander Kellner et ses collègues en 2011 et dérive du nom Oxalá, la divinité masculine la plus respectée dans le panthéon des dieux africains. Le nom de l'espèce quilombensis dérive quant à elle de l'expression portugaise quilombo, l'endroit où les quilombola, les descendants des premiers esclaves brésiliens, vivaient, et dont l'île brésilienne de Cajual d'où proviennent les ossements d'Oxalaia fait entre autres partie.
Le genre Oxalaia fut décrit par Alexander Kellner et ses collègues en 2011 et dérive du nom Oxalá, la divinité masculine la plus respectée dans le panthéon des dieux africains. Le nom de l'espèce quilombensis dérive quant à elle de l'expression portugaise quilombo, l'endroit où les quilombola, les descendants des premiers esclaves brésiliens, vivaient, et dont l'île brésilienne de Cajual d'où proviennent les ossements d'Oxalaia fait entre autres partie.