Der Standort des Schlosses auf der eiszeitlichen Endmoräne war schon in der Hallstattzeit besiedelt. Im Mittelalter wurde durch die Truchsessen von Waldburg eine kleine Burg errichtet, die 1598 abgebrochen wurde. Unter Truchsess Froben von Waldburg-Zeil wurde 1599-1614 das heutige vierflügelige Schloss im Stil der Renaissance errichtet. Schon vorher hatte er eine Kirche und ein Hauskloster errichten lassen. Die umgebende Gartenanlage der Renaissancezeit wurde im Barock, im 19. Jahrhundert und im 20. Jahrhundert dem Geschmack der jeweiligen Zeit angepasst, seit den 1930er Jahren jedoch wieder im Sinne der Renaissance verändert.
Der Standort des Schlosses auf der eiszeitlichen Endmoräne war schon in der Hallstattzeit besiedelt. Im Mittelalter wurde durch die Truchsessen von Waldburg eine kleine Burg errichtet, die 1598 abgebrochen wurde. Unter Truchsess Froben von Waldburg-Zeil wurde 1599-1614 das heutige vierflügelige Schloss im Stil der Renaissance errichtet. Schon vorher hatte er eine Kirche und ein Hauskloster errichten lassen. Die umgebende Gartenanlage der Renaissancezeit wurde im Barock, im 19. Jahrhundert und im 20. Jahrhundert dem Geschmack der jeweiligen Zeit angepasst, seit den 1930er Jahren jedoch wieder im Sinne der Renaissance verändert. Das als Privatwohnung der fürstlichen Familie und durch die fürstliche Liegenschaftsverwaltung genutzte Schloss kann nicht besichtigt werden. Der Park und die Aussichtsterasse sind jedoch durchgehend für die Öffentlichkeit zugänglich. Teil der Schlossanlage ist die Pfarrkirche St. Maria.