1906 wurde die Prinzen-Garde Köln als Begleitkorps des Prinzen Karneval gegründet. Vier Jahre zuvor hatte sich die Ehrengarde der Stadt Köln gegründet, um Bauer und Jungfrau im Rosenmontagszug zu begleiten. Um auch dem Prinzen Karneval eine würdige Begleittruppe zur Seite zu stellen, versammelte sich am 16. Dezember 1905 eine Gruppe von Herren, die zum Teil bereits hohe Positionen im Festkomitee Kölner Karneval oder in anderen Kölner Karnevalsvereinen bekleideten, im Gelben Saal der Bürgergesellschaft Köln und gründeten die Prinzen-Garde als Leibregiment des Prinzen Karneval. In der Karnevalssession 1906 trat die Prinzen-Garde unter ihrem Präsidenten Carl Bormkessel zum ersten mal in der Öffentlichkeit auf und stellte auch das Kölner Dreigestirn der Session 1906.
1906 wurde die Prinzen-Garde Köln als Begleitkorps des Prinzen Karneval gegründet. Vier Jahre zuvor hatte sich die Ehrengarde der Stadt Köln gegründet, um Bauer und Jungfrau im Rosenmontagszug zu begleiten. Um auch dem Prinzen Karneval eine würdige Begleittruppe zur Seite zu stellen, versammelte sich am 16. Dezember 1905 eine Gruppe von Herren, die zum Teil bereits hohe Positionen im Festkomitee Kölner Karneval oder in anderen Kölner Karnevalsvereinen bekleideten, im Gelben Saal der Bürgergesellschaft Köln und gründeten die Prinzen-Garde als Leibregiment des Prinzen Karneval. In der Karnevalssession 1906 trat die Prinzen-Garde unter ihrem Präsidenten Carl Bormkessel zum ersten mal in der Öffentlichkeit auf und stellte auch das Kölner Dreigestirn der Session 1906. Bis zum Jahr 1931 standen im häufigen Wechsel verschiedene Präsidenten der Prinzen-Garde Köln vor. Einer der bekanntesten ist der ehemalige Präsident des Festkomitee Kölner Karneval Fritz Maaß. 1931 übernahm der spätere Präsident des Festkomitee Kölner Karneval Thomas Liessem als Präsident und später auch als Kommandant die Gesellschaft und führte sie mit kurzer Unterbrechung bis ins Jahr 1968. 1969 folgte ihm Hans Becker nach, der besonders durch die seit 1992 bei RTL ausgestrahlte Fernsehsitzung der Prinzen-Garde bekannt wurde. Von 2002 bis 2007 leitete Heinz-Jürgen Palm die Gesellschaft. Seit dem 8. Mai 2007 ist Kurt Stumpf Präsident der Prinzen-Garde.